连杆动作装置

摘要

在基端侧的连杆轮毂(2)和基端侧的端部连杆部件(5)的旋转对偶中夹设有轴承。通过控制装置控制促动器，进行作业时控制和润滑油循环控制，在该作业时控制中进行已确定的作业动作，该润滑油循环控制在该作业时控制的停止中进行、使密封于轴承中的润滑油循环。作为作业时控制中的折角的最大值(θ_max)设为不超过在机构上可能的折角的最大值的最大活动折角(θ’_max)；并且润滑油循环控制的折角的最大值设为大于作业时控制中的折角的最大值(θ_max)的同时，小于最大活动折角(θ’_max)的值。

主权项

一种连杆动作装置，其中，经由三组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式将前端侧的连杆轮毂连接于基端侧的连杆轮毂上，上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件与中间连杆部件构成，在该基端侧和前端侧的端部连杆部件中，其一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆轮毂和前端侧的连杆轮毂上，该中间连杆部件的两端以能旋转的方式分别连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上，在上述各连杆机构中，通过直线表示该连杆机构的几何学模型呈相对于上述中间连杆部件的中间部使基端侧部分和前端侧部分对称的形状，在上述三组以上的连杆机构中的至少两组以上的连杆机构上设置有促动器，该促动器任意地变更相对于上述基端侧的连杆轮毂的上述前端侧的连杆轮毂的姿势，其特征在于：在上述基端侧的连杆轮毂和上述基端侧的端部连杆部件的一端的旋转对偶中、在上述前端侧的连杆轮毂和上述前端侧的端部连杆部件的一端的旋转对偶中、在上述基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端和上述中间连杆部件的两端的旋转对偶中，分别夹设有轴承；设置有控制上述促动器的控制装置，该控制装置进行作业时控制与润滑油循环控制，在该作业时控制中，进行已确定的作业动作，该润滑油循环控制在该作业时控制停止期间使密封于上述轴承中的润滑油循环；作为上述作业时控制中的上述基端侧的连杆轮毂的中心轴和上述前端侧的连杆轮毂的中心轴之间的夹角的折角的最大值，设为：不超过作为在机构上可能的上述折角的最大值的最大活动折角；并且，上述润滑油循环控制的上述折角的最大值设为大于上述作业时控制中的上述折角的最大值的同时，小于上述最大活动折角的值。