一种检测车道线的方法、装置和设备

摘要

本发明实施例公开了一种检测车道线方法。该方法包括：通过对车道图像进行滤波，确定所述车道图像中的车道线候选区域；提取所述车道线候选区域的中心点；通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合，得到所述车道线候选区域的拟合曲线；根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域；根据区分结果，对所述车道线候选区域进行分组；以各个分组中满足第一预定条件的两个分组作为目标分组，将所述目标分组中的车道线候选区域识别为车道线区域。此外，本发明实施例还提供了一种检测车道线的装置和设备。

主权项

一种检测车道线的方法，其特征在于，包括：通过对车道图像进行滤波，确定所述车道图像中的车道线候选区域；提取所述车道线候选区域的中心点，所述车道线区域的中心点包括所述车道线候选区域在每行上的两端端点之间的中点；通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合，得到所述车道线候选区域的拟合曲线；根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域；根据区分结果，对所述车道线候选区域进行分组，其中，每个弯曲型的车道线候选区域单独形成一个分组，一个或多个直线型的车道线候选区域形成一个分组，同一分组内的车道线候选区域属于同一车道线；以各个分组中满足第一预定条件的两个分组作为目标分组，将所述目标分组中的车道线候选区域识别为车道线区域；所述第一预定条件包括：所述两个分组对应的车道线之间的距离在第一预设距离范围以内，和/或，所述两个分组对应的车道线之间的夹角在第一预设夹角范围以内。