一种移动机器人的行程校准方法

摘要

本发明提供了一种移动机器人的行程校准方法，包括获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据左轮实际路程和右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过左轮实际直径和右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将移动距离与移动量阈值进行比较；当移动距离小于移动量阈值时，将第一位移和第二位移的平均值进行融合；当移动距离大于移动量阈值时，利用滤波融合。本发明实现了对里程计的误差校正并提高了系统定位精度。

主权项

一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，包括：获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据所述左轮实际路程和所述右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过所述左轮实际直径和所述右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将移动距离与所述移动量阈值进行比较；当所述移动距离小于所述移动量阈值时，将所述第一位移和所述第二位移的平均值进行融合；当所述移动距离大于所述移动量阈值时，利用滤波融合。