机械手系统

摘要

一种机械手系统包括：主机械手(2)，其被配置为发送输入命令；从机械手(6)，其被配置为根据输入命令操作；图像捕获单元(101)，其被配置为获取对象的图像；显示装置(10)，其放置在操作者(Op)的前面并被配置为显示由图像捕获单元(101)获取的图像；检测装置(20)，其被配置为检测操作者(Op)的面部相对于显示装置(10)的方向；以及控制单元(31)，其被配置为基于检测装置(20)中的检测结果确定面部的方向是否在相对于显示装置(10)的预定角度内，并基于确定结果在第一控制模式和第二控制模式之间转变从机械手(6)的动作模式，在第二控制模式下与第一控制模式相比动作更加受到限制。

主权项

一种机械手系统，所述机械手系统包括：主机械手，其被配置为基于操作者的操纵发送输入命令；从机械手，其被配置为根据所述输入命令进行动作；图像拍摄单元，其被配置为获取被摄体的图像；显示装置，其放置在所述操作者的前面并且被配置为显示由所述图像拍摄单元获取的所述图像；检测装置，其被配置为检测所述操作者的面部相对于所述显示装置的方向；以及控制单元，其被配置为基于所述检测装置中的检测结果确定所述面部的方向是否在相对于所述显示装置的预定角度内，并基于确定结果在预定的第一控制模式和第二控制模式之间转变所述从机械手的动作模式，其中在所述第二控制模式下与所述第一控制模式相比动作更加受到限制，其中所述检测装置包括：指示单元，其能够佩戴在所述操作者上以与所述操作者的面部一起移动；以及检测单元，其相对于所述显示装置定位并且被配置为在预定范围内检测所述指示单元，其中当所述检测单元未在所述预定范围内检测到所述指示单元时，所述控制单元正常地使所述从机械手在所述第二控制模式下动作，当从未在所述预定范围内检测到所述指示单元的状态改变为在所述预定范围内检测到所述指示单元的状态时，所述控制单元转变为输入待命模式，等待所述操作者输入从所述第二控制模式向所述第一控制模式转变的许可信号，并且输入了所述许可信号时，执行从所述第二控制模式向所述第一控制模式的转变。