一种水下机器人平衡控制运动机构

摘要

本发明公开了一种水下机器人平衡控制运动机构。它包括定位安装模块、箱体模块、浮力球模块，所述定位安装模块固定在箱体模块的下面，浮力球模块安装在箱体模块的两端壁上；所述箱体模块内装有一个步进电机经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块中的两个浮力球的体积大小。本运动机构安装方便，适用性强，响应快，能实时根据机器人状态改变其浮心，增强器稳定性和抗干扰性，而且能实现主动倾斜并保持平衡。

主权项

一种水下机器人平衡控制运动机构，包括定位安装模块（1）、箱体模块（2）和浮力球模块（3），其特征在于：所述定位安装模块（1）固定在箱体模块（2）的下面，浮力球模块（3）安装在箱体模块（2）的两端壁上；所述箱体模块（2）内装有一个步进电机（11）经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块（3）中的两个浮力球（17）的体积大小；所述安装模块（1）包括底板（4）、底板定位块（5）、调节螺钉（6）、锁紧块（7）、定位螺钉（8）、八个螺钉（9）；所述锁紧块（7）通过定位螺钉（8）和调节螺钉（6）固定在地板定位块（5）上，底板定位块（5）通过八个螺钉（9）固定在底板（4）上；所述箱体模块（2）由防水箱（10）、步进电机（11）、步进电机安装座（12）、中间轴（13）、齿条套（14）、两个轴承座（15），两个铜套（16）；所述防水箱（10）固定在定位安装模块（1）的底板（4）上，步进电机（11）固定在步进电机安装座（12）上，步进电机安装座（12）安装在防水箱（10）上；步进电机（11）的输出轴上固定一个齿轮与一个齿条套（14）上的齿条啮合，构成所述齿轮齿条传动装置；两个铜套（16）分别安装在两个轴承座（15）上，两个轴承座（15）连接固定在防水箱（10）的两个侧面上；齿条套（14）固定在中间轴（13）上，中间轴（13）与铜套（16）间隙配合。