一种三维点云的快速配准方法

摘要

一种三维点云的快速配准方法，包括：获得三维参考点云A和待配准点云B；建立点云A的投影坐标系，并对其进行透视投影，得到二维点云A’；基于三角剖分算法，将点云A’剖分成若干个三角形；在所述投影坐标系中，对点云B进行透视投影，得到二维点云B’；判断点云B’中的点是否落入所述三角形中，以此判别得到若干个落入点o；计算出落入点o与其所在三角形三个顶点之间的插值系数；根据插值系数和三角插值算法，计算出落入点o在点云A中的对应点点q的坐标值，以得到点q与落入点o在点云B中的对应点点p所构成的点对<q_n，p_n>，n≥1；计算出点对<q_n，p_n>的最小刚体变换值T；基于变换值T，更新待配准点云B中各点的坐标值。

主权项

一种三维点云的快速配准方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）获得三维参考点云A和待配准点云B；（2）建立参考点云A的投影坐标系，将参考点云A投影到二维平面上，得到二维点云A’；（3）基于Delaunay三角剖分算法，将点云A’剖分成若干个三角形，形成Delaunay三角网；（4）在参考点云A的投影坐标系中，将待配准点云B投影到所述二维平面上，得到二维点云B’；（5）判断点云B’中的点是否落入所述三角形中，以此判别得到若干个落入点o；（6）基于三角插值算法，计算出落入点o与其所在三角形三个顶点之间的插值系数；（7）利用所述插值系数，对所述三个顶点所对应的参考点云A中的三个点进行坐标值的插值计算，得到所述落入点o在参考点云A中的对应点点q的坐标值；所述点q与所述落入点o在待配准点云B中的对应点点p构成点对<q_n，p_n>，n≥1；（8）计算出点对<q_n，p_n>的最小刚体变换值T；（9）基于所述最小刚体变换值T，更新待配准点云B中各点的坐标值，以使待配准点云B与参考点云A相配准。