主权项 |
一种电子磁罗盘的动态修正方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:获取AEC座架动中通天线姿态测量单元中电子磁罗盘的方位角角度A<sub>c</sub>;步骤2:判断AEC座架动中通天线是否处于稳定跟踪状态,是则执行步骤3,否则执行步骤6;步骤3:在稳定跟踪状态下,获取AEC座架动中通天线指向目标的理论方位角A;步骤4:计算AEC座架动中通天线姿态测量单元中电子磁罗盘的角度偏差:Δ=A<sub>c</sub>‑A其中Δ为电子磁罗盘角度偏差量;步骤5:计算AEC座架动中通天线中电子磁罗盘的角度修正量:<maths num="0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>ϵ</mi><mi>n</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mn>1</mn><mi>p</mi></mfrac><munderover><mo>Σ</mo><mrow><mi>i</mi><mo>=</mo><mi>n</mi><mo>-</mo><mi>p</mi></mrow><mi>n</mi></munderover><msub><mi>Δ</mi><mi>i</mi></msub></mrow>]]></math><img file="FDA0001120338280000011.GIF" wi="347" he="187" /></maths>其中Δ<sub>i</sub>为第i次计算的电子罗盘方位角偏差,p为选取的Δ序列长度,n为当前计算次数;步骤6:对AEC座架动中通天线姿态测量单元中电子磁罗盘的角度进行修正:A<sub>m</sub>=A<sub>c</sub>+ε<sub>n</sub>若AEC座架动中通天线处于稳定跟踪状态,则采用此次稳定跟踪状态下计算得到的角度修正量;若AEC座架动中通天线处于非稳定跟踪状态,则采用前一次稳定跟踪状态下计算得到的角度修正量;步骤7:对AEC座架动中通天线姿态测量单元中电子磁罗盘修正后角度与方位陀螺角速率做卡尔曼滤波,输出最终AEC座架动中通天线姿态测量单元方位角。 |