| 摘要 |
차선 유지 지원 제어를 저속 주행 영역에서도 양호하게 실시할 수 있도록 한다. 차속 대응 조정부(103)는 목표 타각 θs*와 차속 Vx를 입력하고, 차속 Vx에 기초하여 차속 조정 계수 Kv를 설정하고, 이 차속 조정 계수 Kv를 FF 목표 조타 토크 TFF*에 승산한 값을 조정 후 FF 목표 조타 토크(TFF*×Kv)로 설정한다. 이 차속 조정 계수 Kv는, 차속 Vx가 제1 설정 차속 V1보다 작은 경우에는 값 「0」으로 설정되고, 차속 Vx가 제2 설정 차속 V2보다 높은 경우에는 값 「1」로 설정된다. 합산부(104)는, 조정 후 FF 목표 조타 토크(TFF*×Kv)와 FB 목표 조타 토크 TFB*를 합산한 값을 최종 목표 조타 토크 T*로 설정한다. |
