一种机翼壁板数字化定位方法以及定位装置

摘要

本发明公开了一种机翼壁板数字化定位方法，包括以下步骤：步骤一：在机翼骨架和机翼壁板上设定n组对应的第一特征点和第二特征点，并获取所有第一特征点的坐标；步骤二：获取所有第二特征点的坐标；步骤三：根据各组第一特征点和第二特征点的对应关系进行匹配，各组第一特征点和第二特征点匹配度最高时，计算得到旋转和平移信息；步骤四：对得到的旋转和平移信息与预定目标进行比较，如果未达到预定目标则根据旋转和平移信息调整机翼壁板，返回步骤二；如果达到预定目标则将机翼壁板进行装配。同时公开了一种机翼壁板数字化定位装置，以提高机翼壁板与机翼骨架装配的精度。

主权项

一种机翼壁板数字化定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：在机翼骨架和机翼壁板上设定n组对应的第一特征点和第二特征点，n≥3，并获取所有第一特征点的坐标，获取第一特征点的坐标得到的是机翼骨架的实际结构特征，获取第二特征点的坐标得到的是机翼壁板的实际结构特征；步骤二：获取所有第二特征点的坐标，在调整机翼壁板后，重新获取所有第一特征点的坐标；步骤三：根据各组第一特征点和第二特征点的对应关系进行匹配，各组第一特征点和第二特征点匹配度最高时，计算得到调整机翼壁板的旋转和平移信息；所述各组第一特征点和第二特征点的对应关系如下：P_fi＝RP_pi+T，其中p_fi＝(x_fi,y_fi,z_fi)^T,i＝1,…,n，为各第一特征点的坐标；p_pi＝(x_pi,y_pi,z_pi)^T,i＝1,…,n，为各第二特征点的坐标；R表示调整机翼壁板姿态的旋转矩阵；T表示调整机翼壁板位置的平移向量；采用最小二乘法对第一特征点和第二特征点进行匹配，公式如下：$\Omega =\underset{i=1}{\overset{n}{\Sigma }}\left|\right|p_{fi}-({\mathrm{Rp}}_{pi}+T)|{|}^2,$当Ω取最小值时，得到第一特征点和第二特征点匹配度最高的R和T；步骤四：对得到的旋转和平移信息与预定目标进行比较，如果未达到预定目标则根据旋转和平移信息通过工业机器人和机器人移动平台调整机翼壁板，返回步骤二；如果达到预定目标则将机翼壁板装配至机翼骨架上。