一种基于GPS的双目融合定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于GPS的双目融合定位方法及装置，涉及计算机视觉技术，尤其是一种实时的物体定位方法，本发明可适用于各种物体的自身定位，例如无人机或机器人的自定位。本发明技术要点包括：步骤1：获取待定位物体所在空间的三维地图；步骤2：获取待定位物体的经度、纬度，根据待定位物体的经度、纬度得到待定位物体在三维地图中的粗定位范围；步骤3：使用位于待定位物体上的双目测量视觉系统拍摄待定位物体周围的参照物的图像，根据双目测量系统拍摄的图像对参照物进行三维重建得到参照物的三维图形，在粗定位范围中寻找与所述三维图形匹配的区域，进而确定参照物在三维地图中的精确定位区域。

主权项

一种基于GPS的双目融合定位方法，其特征在于，包括：步骤1：获取待定位物体所在空间的三维地图，所述三维地图包含空间环境的图像特征及环境中各点的地球坐标；步骤2：获取待定位物体的经度、纬度，根据待定位物体的经度、纬度确定待定位物体在三维地图中的粗定位范围；步骤3：使用位于待定位物体上的双目测量视觉系统拍摄待定位物体周围的参照物的图像，根据双目测量系统拍摄的图像对参照物进行三维重建得到参照物的三维图形，在粗定位范围中寻找与所述三维图形匹配的区域，进而确定参照物在三维地图中的精确定位区域。