发明名称 |
多关节柔性水下机械臂 |
摘要 |
本发明涉及一种多关节柔性水下作业机械臂,该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳,通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制,臂体到达指定位置后,手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置,实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具,相较于典型的6自由度+手爪的结构,具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。 |
申请公布号 |
CN106393172A |
申请公布日期 |
2017.02.15 |
申请号 |
CN201610969189.4 |
申请日期 |
2016.11.06 |
申请人 |
浙江大学 |
发明人 |
宋伟;姜红建;王彬;朱世强;李剑鹏;潘洪军 |
分类号 |
B25J18/06(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I |
主分类号 |
B25J18/06(2006.01)I |
代理机构 |
杭州求是专利事务所有限公司 33200 |
代理人 |
忻明年 |
主权项 |
多关节柔性水下机械臂,包括数个由万向节连接而成的关节,末端关节和底座连接在一起,其特征在于:所述的关节包括关节盘和关节筒;所述的关节盘的上表面为平面,下表面铣有圆台,该圆台用于关节盘和关节筒的安装定位,关节盘端面沿中轴线均匀开有3n个通孔,通孔用于安装柔性绳,1≤n≤12;关节盘中间加工为通孔结构;关节盘侧壁均匀开有螺纹孔,用于安装和关节筒连接的螺钉;关节盘上表面沿中性面对称加工有两个耳板,耳板用来安装轴套,轴套和轴向安装在轴套内部的螺钉可以相对运动;所述的关节筒整体结构为薄壁圆筒,端面沿轴线均匀分布3n个通孔,对应关节盘上的孔,用于安装柔性绳;关节筒在两端面侧壁都开有均匀分布的螺纹孔,用于安装与关节盘连接的螺钉;所述的万向节中间开有通孔;万向节四个侧面对应开有螺纹孔,螺纹孔和关节盘耳板里面的轴套通过螺钉连接在一起,螺钉和万向节螺纹连接在一起,没有相对运动;所述的底座的前盖板加工成凸台结构,凸台中间加工出通孔,通孔直径和关节筒外径相同,关节筒刚好能够和该通孔配合,同时电机端引出的钢丝绳能够从通孔出引至各关节;前盖板侧面开有螺纹孔,用于安装前盖板和关节筒连接的螺钉。 |
地址 |
310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |