用于工业用途的机器人

摘要

在本文中描述了SCARA机器人，其特征在于，确定机器人的操作轴线的终端主体包括伸缩元件，该伸缩元件可以沿所述轴线被平移地驱动，且在最小阻碍物条件中是可用的。

主权项

一种机器人，具体而言用于工业用途，其为包括以下的类型：至少一个第一和一个第二机器人主体(2¹、2²、2³)，它们以铰接的方式围绕第一轴线(Xi)连接在一起；以及端部连接器部件(4)，其安装在所述第二主体上，例如抓握工具的操作单元待连接至所述端部连接器部件(4)；其中所述第二主体(2³)包括用于移动所述端部主体的器件，所述器件构造成用于根据与所述第一轴线平行的所述机器人的第二轴线(A)的旋转移动且根据沿所述相同的第二轴线(A)的平移移动来选择性地或同时地移动所述端部主体，所述机器人的特征在于，所述第二主体(2³)包括：第一系列的元件(6ⁱ)，其根据伸缩式构造以如下方式连接在一起：所述系列的元件(6ⁱ)可沿所述第二轴线(A)从最小延伸条件至最大延伸条件在长度方面改变，其中螺旋器件设置在所述系列中的各元件和下个元件之间；以及轴(8)，其由根据伸缩式构造连接在一起的第二系列的元件(8ⁱ)组成；其中所述第二系列(8ⁱ)中的最末元件(8³)被约束至所述第一系列(6ⁱ)中的最末元件(6³)，且其中，所述连接器主体(4)由所述第一系列的所述最末元件(6³)或所述第二系列支承，其中所述机器人还包括第一马达(12)和第二马达(14)，所述第一马达(12)设计成控制所述第一系列的第一元件(6¹)的旋转，所述第二马达(14)设计成控制所述轴(8)的旋转。