| 摘要 |
본 발명은, 외력을 전달하는 외력작용부가 목표물체에 외력을 전달시 접촉힘을 분해하는 방법으로서, 목표물체와 외력작용부 사이의 접촉면에 작용하는 접촉압력을 측정하는 접촉압력 측정단계, 목표물체에 의해 외력작용부에 작용하는 접촉힘을 측정하는 접촉힘 측정단계, 접촉압력으로부터 접촉면의 법선방향 힘인 수직력을 결정하는 단계, 수직력과 접촉힘을 근거로 접촉면의 평면방향 힘인 전단력을 계산하는 단계를 포함하는 접촉힘을 분해하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 접촉힘을 분해하는 방법 및 이를 적용한 햅틱 장치는 접촉면에서 접촉압력을 측정하여 수직력과 전단력을 결정할 수 있어 보다 정확한 힘의 측정이 가능한 효과가 있다. 나아가 증강현실을 보다 정확하게 구현할 수 있으며, 또한 복수의 지점에서 측정이 가능하므로 복수의 시스템을 다루는 시스템으로 확장이 가능하며 복잡한 형상 등에 적용할 수 있는 효과가 있다. |
