容器及管道爬壁清理机器人

摘要

本发明涉及一种容器及管道爬壁清理机器人，具有清洗装置、左履带组件、右履带组件和传动机构，所述左履带组件、右履带组件设置在传动机构两侧并分别与传动机构传动连接，还具有连杆机构，所述左、右履带组件上设置有若干用于吸附在壁上的吸盘，所述左右履带组件中均设置所述连杆机构，所述传动机构驱动连杆机构对吸盘施加压力从而迫使吸盘紧贴管壁。本发明的吸盘不需要借助额外的设备来造成负压，仅仅只要采用纯机械式驱动来实现吸盘的吸附功能，不使用电磁力固定履带，不使用抽真空的方式固定吸盘，能够减少设备重量，降低设计和制造成本，减少故障率。

主权项

一种容器及管道爬壁清理机器人，具有清洗装置、左履带组件、右履带组件和传动机构，所述左履带组件、右履带组件设置在传动机构两侧并分别与传动机构传动连接，其特征在于：还具有连杆机构，所述左、右履带组件上设置有若干用于吸附在壁上的吸盘(1)，所述左右履带组件中均设置所述连杆机构，所述传动机构驱动连杆机构对吸盘(1)施加压力从而迫使吸盘(1)紧贴管壁，所述左履带组件和右履带组件结构相同，所述左履带组件包括：履带(2)、前链轮(3)、后链轮(4)，所述履带(2)两侧具有支撑杆(5)，两侧的支撑杆(5)前端和后端均通过转动轴并联，所述前链轮(3)转动安装于履带(2)前端的转动轴上，所述后链轮(4)转动安装于履带(2)后端的转动轴上，所述前链轮(3)和后链轮(4)均与履带(2)啮合，所述前链轮(3)的转动轴上同轴安装有第一前齿轮(6)，所述第一前齿轮(6)上啮合有第二前齿轮(7)，所述第二前齿轮(7)转动安装于相对靠内的支撑杆(5)，还具有与第二前齿轮(7)同轴安装于该支撑杆(5)上的第三前齿轮(8)，所述第三前齿轮(8)上啮合有第四前齿轮(9)，所述连杆机构包括前曲柄(10)、第一前连杆(11)、第二前连杆(12)、第一T形杆(13)、第一压块(14)、第三前连杆(56)、后曲柄(15)、第一后连杆(16)、第二后连杆(17)、第二T形杆(18)和第二压块(19)、第三后连杆(57)，所述第四前齿轮(9)固定安装在前曲柄(10)上，所述前曲柄(10)两端转动安装在两支撑杆(5)之间，所述前曲柄(10)中部与第一前连杆(11)一端铰接，所述第一前连杆(11)另一端与第二前连杆(12)一端铰接，所述第二前连杆(12)另一端与第三前连杆(56)一端铰接，第三前连杆(56)与第一压块(14)的一端铰接，第一压块(14)的下方为履带(2)的背面，所述第一T形杆(13)纵向部分的中部具有凸起的铰接部(20)，所述铰接部(20)与第二前连杆(12)的中部相铰接，所述第一T形杆(13)纵向部分的端部开设有导向孔(21)，所述第一压块(14)穿设于所述导向孔(21)，所述第一T形杆(13)的横向两端分别固定安装在两边的支撑杆(5)上；所述后链轮(4)的转动轴上同轴安装有第一后齿轮(22)，所述第一后齿轮(22)上啮合有第二后齿轮(24)，所述第二后齿轮(24)转动安装于相对靠内支撑杆(5)，还具有与第二后齿轮(24)同轴安装于该支撑杆(5)的第三后齿轮(25)，所述第三后齿轮(25)上啮合有第四后齿轮(26)，所述第四后齿轮(26)固定安装在后曲柄(15)上，所述后曲柄(15)两端转动安装在两支撑杆(5)之间，所述后曲柄(15)中部与第一后连杆(16)一端铰接，所述第一后连杆(16)另一端与第二后连杆(17)一端铰接，所述第二后连杆(17)另一端与第三后连杆(57)的一端铰接，第三后连杆(57)的另一端与第二压块(19)一端铰接，所述第二压块(19)另一端下方为履带(2)的背面，所述第二T形杆(18)纵向部分的中部具有凸起的铰接部(20)，该铰接部(20)与第二后连杆(17)的中部相铰接，所述第二T形杆(18)纵向部分的端部也开设有导向孔(21)，所述第二压块(19)穿设于所述导向孔(21)，所述第二T形杆(18)的横向两端分别固定安装在两边的支撑杆(5)上；所述传动机构一端与左履带组件的第二前齿轮(7)、第二后齿轮(24)传动连接，传动机构另一端与右履带组件的第二前齿轮(7)、第二后齿轮(24)传动连接。