多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置

摘要

本发明涉及一种多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置，是由是由吊挂绳索上端系在单旋翼无人直升机舱底，吊挂绳索下端等角度系在形支架上，形支架支撑Z分量接收线圈，三个姿态传感器等间距地固定于Z分量接收线圈上，三个姿态传感器均经信号传输线与姿态数据收录系统相连构成。每个姿态传感器均由一个MEMS三轴陀螺仪、一个MEMS三轴加速度计和一个MEMS三轴磁阻传感器组成。实现了对航空线圈空中姿态偏转角的测量。不但具有体积小，响应快、成本低的特点外，而且经过数据融合处理后，能够有效地减少了环境中航空线圈摆动姿态的影响，使矫正后的反演磁场数据能够在强烈摆动环境中达到系统的精度要求。

主权项

一种多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置，是由吊挂绳索(2)上端系在单旋翼无人直升机(1)舱底，吊挂绳索(2)下端等角度系在十字形支架(4)上，十字形支架(4)支撑Z分量接收线圈(3)组成，其特征在于，第一姿态传感器(10)、第二姿态传感器(11)和第三姿态传感器(12)等间距地固定于Z分量接收线圈(3)上，第一姿态传感器(10)、第二姿态传感器(11)和第三姿态传感器(12)经信号传输线(6)与固定于十字形支架中心的姿态数据收录系统(7)相连构成；所述的姿态数据收录系统(7)是由第一姿态传感器(10)、第二姿态传感器(11)和第三姿态传感器(12)经单片机(14)分别连接GPS(13)和存储器(15)，单片机(14)设有同步时钟脉冲，当单片机(14)与GPS(13)失去信号联系时，姿态数据收录系统(7)立即切换到同步时钟脉冲，存储器(15)采用便携式SD存储卡，通过SPI接口与单片机(14)连接构成；每个姿态传感器均由一个MEMS三轴陀螺仪、一个MEMS三轴加速度计和一个MEMS三轴磁阻传感器组成。