用于避免机器人在工作站碰撞的方法

摘要

本发明涉及一种确定影响机器人(12)运动的数值的方法，包括以下步骤：a)提供要由机器人(12)与工人(20)执行的工作任务；b)提供要执行所述工作任务的工作站(10)的布局；c)提供工具数据，所述工具数据表征由所述机器人(12)执行所述工作任务时所使用的工具(16)；d)在将步骤a)至c)中所提供的信息考虑在内的情况下，确定所述机器人(12)为执行所述工作任务所需的轴运动路线；e)提供所述工人(20)的工作空间(22)；f)在将所述轴运动路线和所述工作空间(22)考虑在内的情况下，确定所述机器人(12)的特别是在所述工人(20)的工作空间(22)内的临界路径点，在所述路径点上，所述机器人(12)所引起的预设运动速度被超过以及/或者借助所述机器人(12)而运动的元件的预设质量被超过；g)借助第二机器人(24)在所述临界路径点上模拟相应的碰撞；h)在将所述经模拟的碰撞考虑在内的情况下，针对每个临界路径点确定所述机器人(12)的允许移动速度。

主权项

一种确定影响机器人(12)运动的数值的方法，包括以下步骤：a)提供要由机器人(12)与工人(20)执行的工作任务；b)提供要执行所述工作任务的工作站(10)的布局；c)提供工具数据，所述工具数据表征由所述机器人(12)执行所述工作任务时所使用的工具(16)；d)在将步骤a)至c)中所提供的信息考虑在内的情况下，确定所述机器人(12)为执行所述工作任务所需的相应的轴运动路线；e)提供所述工人(20)的工作空间(22)；f)在将所述轴运动路线和所述工作空间(22)考虑在内的情况下，确定所述机器人(12)的特别是在所述工人(20)的工作空间(22)内的相关的、特别是临界的路径点，在所述路径点上，所述机器人(12)超出预设运动速度以及/或者借助所述机器人(12)而运动的元件的预设质量被超过；g)借助第二机器人(24)在所述相关的路径点上模拟相应的碰撞；h)在将所述经模拟的碰撞考虑在内的情况下，针对每个任意的、优选临界的路径点确定所述机器人(12)的允许移动速度。