机器人路径规划方法及规划路线的机器人

摘要

本发明实施例提供机器人路径规划方法及规划路线的机器人。所述方法包括：根据机器人的位姿和里程计的控制信息获取所述机器人的初始位姿；根据所述初始位姿及传感器观测到的数据创建先验地图；根据自适应调整的快速扩展树算法在所述先验地图计算出控制所述机器人行走的全局路径；获取机器人的传感器的实时探测数据，判断在机器人的行走过程中，传感器是否探测到所述全局路径中的障碍物；当传感器探测到所述全局路径中的障碍物时，建立动态窗口模型规划该机器人的局部避障路线，以控制机器人根据该局部避障路线避开障碍物。

主权项

一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据机器人的位姿和里程计的控制信息获取所述机器人的初始位姿；根据所述初始位姿及传感器观测到的数据创建先验地图；根据自适应调整的快速扩展树算法在所述先验地图计算出控制所述机器人行走的全局路径；获取机器人的传感器的实时探测数据，判断在机器人的行走过程中，传感器是否探测到所述全局路径中的障碍物；当传感器探测到所述全局路径中的障碍物时，建立动态窗口模型规划该机器人的局部避障路线，以控制机器人根据该局部避障路线避开障碍物。