一种机器人关节系统

摘要

本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统1（包括1a和1b）、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5组成；所述的谐振供油系统1a和1b对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4安装在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并固定在螺旋轴4右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。

主权项

一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统1、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5；其特征在于：谐振供油系统1由谐振供油系统1a和谐振供油系统1b组成，谐振供油系统1a和谐振供油系统1b对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4通过轴承一7、轴承二8及端盖9固定在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并通过螺钉10固定在螺旋轴4右侧。