复眼式球面视觉系统的标定装置和标定方法

摘要

本发明提供一种复眼式球面视觉系统的标定装置及标定方法，复眼式球面视觉系统的标定装置包括数据采集系统和角度调节装置，其中，角度调节装置包括传感器组件和机械调节机构，所述传感器组件包括角度传感器A、直线位移传感器B和角度传感器C，分别通过导线与数据采集系统的多通道数据采集卡的输入端相连，角度传感器A采集的是摇臂绕Y轴的旋转角度θ₂，直线位移传感器B采集的是光源距离球面视觉系统的距离d，角度传感器C采集的是球面视觉系统绕Z轴的旋转角度θ₁。相对于传统的标定方法，本发明的优势在于可以实现较大范围球面的一次性综合安装标定，且在满足精度需求的同时，实现更低的成本、更高的效率、更为简便的操作。

主权项

一种复眼式球面视觉系统的标定装置，其特征在于，包括数据采集系统和角度调节装置，其中，所述角度调节装置包括传感器组件和机械调节机构，所述机械调节机构包括基座、设于基座上的滑动墙板机构和检测样板机构，所述滑动墙板机构包括滑设于基座左右两侧的两墙板、横置于两墙板之间的摇臂、垂直设置于摇臂上的光源支撑架、设于墙板和基座之间的驱使墙板沿X轴移动的X向位置调节机构、与摇臂一端连接驱使其绕Y轴旋转的Y轴旋转角度调节机构、以及设于光源支撑架与摇臂之间的驱使光源支撑架沿Z轴移动的Z向位置调节机构，所述Y轴旋转角度调节机构设于与之邻近的墙板上，所述光源支撑架的下端设有光源；所述检测样板机构包括固设于基座上的支架、设于支架上的相对于基座可沿Y轴移动和绕Z轴转动的微调平台、以及安装于微调平台上的相对于基座可沿Z轴移动的可调支撑架，所述可调支撑架的顶端设有球面视觉系统；所述传感器组件包括角度传感器A、直线位移传感器B和角度传感器C，所述角度传感器A设于摇臂上，所述直线位移传感器B设于光源支撑架上，所述角度传感器C设于微调平台上；所述数据采集系统包括多通道数据采集卡和上位机，所述角度传感器A、直线位移传感器B和角度传感器C分别通过导线与多通道数据采集卡的输入端相连。