一种变幅绳称重算法

摘要

本发明公开了一种变幅绳称重算法，该算法利用力矩平衡原理建立力学模型，并对力学模型中的参数进行标定，解决了拉力传感器的互换问题，实现了调试数据重复利用的需求，同时，采用本发明的变幅绳称重算法，每种工况下最多只需要拆换两种臂长，两次标定，即可实现所有臂长下称重的测量，大幅减少了臂杆拆装次数，缩短了调试周期。

主权项

一种变幅绳称重算法，其特征在于：包括以下步骤：1)以起重机臂杆根部的铰点O为圆点，建立力学模型，根据力矩平衡时合力矩为零的原理，可推导出起吊重量G的计算公式如下：公式(1)中，α表示当前变幅角度，F_(α)表示当前变幅绳拉力，L_b(α)表示变幅绳力臂，G_M表示臂杆自重，L_M表示臂杆重心位置，表示顶杆推力，表示顶杆力臂，表示吊钩力臂，L_n表示主绳力臂，n为动滑轮组倍率；2)标定角度传感器；3)标定变幅绳拉力传感器；4)标定臂杆参数，包括臂杆自重和臂杆长度；5)标定顶杆推力。步骤3)中，变幅绳拉力传感器的标定包括以下步骤：①对仪表的模/数单元特性进行标定：首先，将标准传感器与仪表相连，然后，将标准传感器的灵敏度K输入到仪表的传感器标定菜单，最后，将标准传感器分别置于不受力和满量程受力状态，分别读取相应状态下的输出值A₀和A_F，并保存到传感器标定菜单；②对实际配用的拉力传感器做适配处理：首先，取下标准传感器，将实际配用的拉力传感器与仪表相连，然后，将实际配用的拉力传感器的量程F_S和灵敏度K_a输入到仪表的传感器适配菜单，最后，读取该实际配用的拉力传感器在不受力状态下的输出值AD₀；③建立拉力传感器输出值AD_X与当前变幅绳拉力F_(α)的换算公式：公式(2)中，AD_X表示拉力传感器的实际输出值，