一种乒乓球机器人的击球方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种乒乓球机器人的击球方法及装置。该方法包括：采集预设个数的乒乓球的轨迹点，预测所述乒乓球的飞行轨迹，并获取所述乒乓球进入机器人作业空间后的最佳击球点的位置P_hit、入射速度V_in和剩余时间t；计算击打之后的乒乓球的反射速度V_Out；根据所述乒乓球与球拍的碰撞模型，通过所述乒乓球在所述最佳击球点的位置P_hit的入射速度V_in和反射速度V_Out，计算所述球拍速度V_R和姿态^WT_R；根据所述球拍速度V_R和姿态^WT_R驱动所述机器人末端球拍在所述剩余时间完成击球动作。从而能够通过配置球拍速度方向，利用乒乓球与球拍的碰撞模型，计算球拍速度与姿态，实现乒乓球机器人击球之后乒乓球在对方半台上的精确落点控制。

主权项

一种乒乓球机器人的击球方法，其特征在于，所述方法包括：采集预设个数的乒乓球的轨迹点，预测所述乒乓球的飞行轨迹，并获取所述乒乓球进入机器人作业空间后的最佳击球点的位置P_hit、入射速度V_in和剩余时间t；根据预先配置的击打之后的乒乓球在对方半台的落点位置和飞行时间，计算击打之后的乒乓球的反射速度V_Out；根据所述乒乓球与球拍的碰撞模型，通过所述乒乓球在所述最佳击球点的位置P_hit的入射速度V_in和反射速度V_Out，计算所述球拍速度V_R和姿态^WT_R；根据所述球拍速度V_R和姿态^WT_R驱动所述机器人末端球拍在所述剩余时间完成击球动作。