一种快速收敛的机器人动力学参数辨识轨迹优化方法

摘要

本发明公开了一种快速收敛的机器人动力学参数辨识轨迹优化方法，包括步骤：S1、定义激励轨迹非线性优化的表达式；S2、简化机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化的目标函数计算量；S3、在不改变搜索空间大小的前提下，简化有限傅里叶级数机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化的约束条件数目；S4、计算傅里叶级数系数的取值范围减小非线性优化的搜索空间，加快搜索速度；S5、使用内部点算法加快非线性优化的收敛速度。本发明解决有限傅里叶级数机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化计算量大，收敛时间长的问题。

主权项

一种快速收敛的机器人动力学参数辨识轨迹优化方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、定义有限傅里叶级数机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化的表达式：式中，目标函数为矩阵H的条件数；优化变量为有限傅里叶级数系数约束条件为机器人各关节角度、角速度和角加速度范围约束；S2、简化有限傅里叶级数机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化的目标函数计算量；S3、在不改变搜索空间大小的前提下，简化有限傅里叶级数机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化的约束条件数目；S4、计算有限傅里叶级数系数的取值范围减小非线性优化的搜索空间，加快搜索速度；S5、使用内部点算法进行有限傅里叶级数机器人动力学参数辨识激励轨迹非线性优化，加快非线性优化的收敛速度。