一种惯性捷联系统动态精对准的方法

摘要

本发明公开了一种惯性捷联系统动态精对准的方法，步骤一、定义坐标；步骤二、计算i系误差角φⁱ；步骤三、计算姿态变换矩阵即完成动态精对准过程，解决了现有对准方法的对准精度低、对准时间长的问题。

主权项

一种惯性捷联系统动态精对准的方法，其特征在于，按照以下步骤实施：步骤一、定义坐标：1)地心惯性坐标系，即i系：X轴在赤道平面内且指向春分点，Z轴指向地球自转方向，三轴构成右手坐标系；2)i'系：计算得到的i系，与真实i系之间含有一个误差角φⁱ；3)定义载体的“右‑前‑上”坐标系为捷联惯组坐标系，即b系；4)选取“东‑北‑天”坐标系为导航坐标系，即n系；步骤二、计算i系误差角φⁱ：设t时刻i系的姿态矩阵为i'系姿态矩阵为并计算出i'系相对于i系的姿态误差角为φⁱ；步骤三、计算姿态变换矩阵即完成动态精对准过程：通过下式(11)获得姿态矩阵的精确估计，即$C_b^n\left(t_2\right)=C_i^n\left(t_2\right)C_{i^{\prime }}^i{C}_b^i\left(t_2\right)---\left(11\right),$式中，t₂为精对准结束时刻。