用于对交叠的机器人移动进行防碰撞管理的方法

摘要

用于对具有至少部分地交叠的机器人移动的两个或更多个机器人进行防碰撞管理的系统和方法。所述系统和方法包括从沿着对于每个机器人限定单个扫掠体积的轨迹的执行机器人操作的两个或更多个单个机器人接收输入。根据一个或更多个离散化准则在用于每个单个机器人的机器人路径位置之间创建离散化的子扫掠体积，使得沿着已知轨迹移动的每个单个机器人的操作被控制以便允许机器人操作的同步执行，其中，仅交叠的离散化的子扫掠体积被考虑用于同步。这使得能够仅专注于相关的易碰撞区域。可通过前瞻行为来防止死锁。智能同步技术允许优化周期时间。

主权项

一种用于对执行机器人操作的两个或更多个单个机器人进行防碰撞管理的方法，由数据处理系统执行的所述方法包括以下步骤：a)接收包括每个单个机器人为了履行其机器人操作而遵循的轨迹的输入，其中：‑沿着其轨迹的每个单个机器人位于单个扫掠体积内；‑两个或更多个单个机器人的机器人操作至少部分地发生于共享空间中，使得单独的单个机器人的所述单个扫掠体积中的至少两个单个扫掠体积形成其中可能发生机器人之间的碰撞的交叠区域；b)根据一个或更多个离散化准则在用于每个单个机器人的机器人路径位置之间创建离散化的子扫掠体积，使得沿着已知轨迹移动的每个单个机器人的操作被控制以便允许机器人操作的同步执行，其中，仅交叠的离散化的子扫掠体积被考虑用于同步。