机器人控制装置

摘要

提供一种机器人控制装置，控制对相对于支承体固定地设置的机器人进行驱动的电动机。机器人控制装置具备：弯曲估计部，其估计在假定为机器人已到达目标的位置及姿势时、由于作用于机器人的重力的影响而在支承体中产生的弯曲；移动量计算部，其基于由弯曲估计部估计出的支承体的弯曲，来计算使机器人到达目标的位置及姿势所需的电动机的移动量；以及驱动部，其基于由移动量计算部计算出的移动量来对电动机进行驱动。

主权项

一种机器人控制装置，对至少一个致动器进行控制，该至少一个致动器使构成机器人的多个连杆彼此相对移动，该机器人相对于支承体固定地设置，该机器人控制装置具备：弯曲估计部，其估计在假定为所述机器人的前端已到达目标的位置及姿势时、由于作用于所述机器人的重力的影响而在所述支承体中产生的弯曲；移动量计算部，其基于由所述弯曲估计部估计出的所述支承体的弯曲，来计算用于使所述机器人的前端到达所述目标的位置及姿势的所述至少一个致动器的移动量；以及驱动部，其基于由所述移动量计算部计算出的所述移动量，来对所述至少一个致动器进行驱动。