| 摘要 |
본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로프로세서 모듈에서 실행되는 엔코더 주축 속도 동기 제어 방법은 제어 주기가 시작되어 엔코더 펄스 신호를 수신하면, 상기 엔코더 펄스 신호가 입력된 시점의 카운트 값을 특정 메모리에 래치시키는 단계, 상기 특정 메모리에 래치된 카운트 값을 이용하여 출력 펄스를 생성하는 단계 및 상기 출력 펄스를 다음 제어주기의 출력으로 매핑하는 단계를 한다. 따라서, 본 발명은 엔코더 펄스 신호가 입력될 때마다 엔코더 펄스 신호가 입력된 시점의 카운트 값을 이용하여 엔코더 펄스 신호 사이의 간격을 산출하고, 엔코더 펄스 신호 사이의 간격에 따라 엔코더 입력 속도를 측정함으로써 엔코더 속도를 정확히 측정할 수 있다는 효과가 있다. |
