| 摘要 |
【課題】多くのセンサを用いることなく、誤差や外乱が含まれることなく短時間で精度良くステレオカメラの視差を補正する。【解決手段】ステレオカメラからの一対の画像情報の同一フレームから自車両からの距離が異なる２つの信号機を検出し、ナビゲーションシステムからの地図情報に基づき画像情報に基づく２つの信号機に対応する２つの信号機を検出し、画像情報に基づく２つの停止物間距離を第１の停止物間距離ＤＣＡＢとして算出し、地図情報に基づく２つの停止物間距離を第２の停止物間距離ＤＭＡＢとして算出し、第２の停止物間距離ＤＭＡＢを真値として第１の停止物間距離ＤＣＡＢが第２の停止物間距離ＤＭＡＢに一致するようにステレオカメラの視差を補正する。【選択図】図３ |
