| 摘要 |
【課題】履歴合成技術において、車両の移動とともに表示用鳥瞰画像において車両構成物が拡大してしまう可能性を低減しつつ、車両構成物が車載カメラの撮影範囲に含まれる場合において表示用鳥瞰画像中に車両構成物が表示されるようにする。【解決手段】鳥瞰変換部は、撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。履歴画像作成部は、撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を車両の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する。表示用画像作成部は、最新の撮影鳥瞰画像と履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する。車載カメラは、車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を撮影範囲として撮影する。キャプチャ部分は、車両構成物を含まないように設定される。【選択図】図３ |
