| 摘要 |
【課題】切り返しが繰り返し発生することが抑制される駐車支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、障害物検出部と、目標決定部と、経路決定部と、移動制御部と、を備える。前記移動制御部は、車両の位置及び傾きを検出するとともに前記車両を制御することで目標領域への駐車を支援し、経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が第３の範囲外にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、支援を終了する。【選択図】図１３ |
