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Parallelarmroboter, aufweisend: einen Basisabschnitt (1) mit einer Mehrzahl von Aktuatoren (11); einen Bewegungsabschnitt (2), der bezüglich des Basisabschnitts verlagerbar ist; eine Mehrzahl von Verbindungselementen (3) mit ersten Enden, die mit der Mehrzahl von Aktuatoren verbunden sind und um Drehwellen (L1) und bezüglich des Basisabschnitts drehbar sind, und deren andere Enden mit dem Bewegungsabschnitt verbunden sind; und Vorrichtungen (5), die an dem Basisabschnitt zum Messen der Rotationspositionen der Verbindungselemente angeordnet sind, wobei der Basisabschnitt flache Referenzflächen (17) aufweist, wobei die Verbindungselemente sich bewegende flache Flächen (34) aufweisen, die sich parallel zu den Drehwellen erstrecken, wobei die Positionsbeziehung zwischen den sich bewegenden flachen Flächen und den flachen Referenzflächen eine vorbestimmte Positionsbeziehung wird, wenn die Verbindungselemente zu Referenzpositionen zur Kalibrierung der Position rotieren, wobei die Vorrichtungen Messvorrichtungen (51) aufweisen, die an Messpositionen mit bekannten Positionsbeziehungen bezüglich der flachen Referenzflächen angeordnet sind, wobei die Messvorrichtungen den sich bewegenden flachen Flächen gegenüberliegen, wenn die Verbindungselemente zu den Referenzpositionen rotieren und die Abstände zwischen den flachen Referenzflächen und den sich bewegenden flachen Flächen messen, und wobei die Messvorrichtungen als Messuhren (51) ausgebildet und derart angeordnet sind, dass die vorderen Endabschnitte der Messuhren an den sich bewegenden flachen Flächen anliegen und in vorbestimmten Beträgen (Δd) dagegen gedrückt werden, wenn die Verbindungselemente zu den Referenzpositionen rotieren, wobei die Vorrichtungen Halteabschnitte (53) aufweisen, die zum Kontaktieren der flachen Referenzflächen abnehmbar angebracht sind, um die Messvorrichtungen zu tragen. |
