| 摘要 |
【課題】目標ＺＭＰの存在許容領域に関する制約条件を含む種々様々な制約条件を満たし得る滑らかな目標ＺＭＰ軌道を効率よく適切に生成する。【解決手段】目標ＺＭＰ軌道を多項式関数により表現される軌道であるとして、該多項式関数の各項の係数の目標値から成る目標係数群を決定する多項式関数係数群決定部５３ａは、目標係数群に含まれる係数の二乗値を変数として含む二次形式の評価関数と、該係数についての線形等式又は線形不等式により各々構成される複数の制約条件とを用い、二次計画問題の解法手法により前記制約条件を満たしつつ、前記評価関数の値を最小化するように前記目標係数群を決定する。【選択図】図２ |
