道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法

摘要

【課題】道路境界の検出精度を向上させる。【解決手段】道路境界検出装置１は、車両の周囲における路面の高さを検出する測距部１１と、路面の高さに基づいて段差ＬＤを検出する段差検出回路１８と、路面の車幅方向の道路境界検出領域において段差が検出されなかった場合、路面の車幅方向の勾配に基づいてスロープと車道との境界を検出するスロープ境界検出回路１９と、スロープと車道との境界或いは段差を道路境界と推定する道路境界検出回路２０と、を有することを特徴とする。【選択図】図１