| 摘要 |
【課題】左右の後輪が対応する電動機により駆動される電動車両において、車体の回頭に伴って後輪の切れ角が変化することに起因する操縦安定性の低下を低減する。【解決手段】電動車両は、車体に対し車両前後方向に変位することを弾性的に許容する左右のサスペンションにより車体から懸架され、それぞれ対応する電動機により相互に独立に駆動可能な左右の後輪と、左右の後輪の駆動力を制御する制御装置とを有する。走行中に左右の後輪の目標駆動力Ｔiを演算するステップ１０〜５０、車体に対する左右の後輪の車両前後方向の相対変位量の差に関連する値ΔＧを演算するステップ６０、相対変位量の差に関連する値の大きさが小さくなるように、相対変位量の差に関連する値に基づいて目標駆動力を修正するステップ７０〜３００を有する。【選択図】図２ |
