| 摘要 |
【課題】認識対象物が本来の形状や模様等と異なっている否かを把握する３次元物体検査装置を提供する。【解決手段】３次元物体検査装置１は、ワーク３の表面形状又は認識対象物の表面形状と、輪郭及びテクスチャのいずれか又は両方とを表わす３次元モデルを記憶する３次元モデル記憶手段１５と、ワーク３の表面の３次元点群及び画像を取得するための撮像装置４と、３次元モデルと、取得された画像又は３次元点群とを用いて３次元認識処理を行うことにより、ワーク３と３次元モデルの位置姿勢を合わせる３次元認識手段１６と、３次元認識手段１６によるワーク３と３次元モデルの位置姿勢合わせの結果を用いて、３次元モデルの３次元形状と撮像装置４によって取得されたワーク３の３次元形状との差及び／又は３次元モデル上のテクスチャとワーク３の画像上のテクスチャとの差を求め、その差が所定の基準以上であるか否かを判定する判定手段１７とを備える。【選択図】図１ |
