| 摘要 |
本発明の空間安定装置は、固定部に対し第１の軸回りに回転自在に連結された第１の制御対象と、第１の制御対象に対し第２の軸回りに回転自在に連結された第２の制御対象と、第１の座標系における角速度を示す第１の計測角速度信号を生成する慣性センサとを有し、慣性センサにより検出された角速度を第１の制御対象に固定された第２の座標系の角速度に変換し、その角速度と、第１の制御対象の第１の軸回りの角度である第１の角度の検出結果と、第１の角度の目標角度とに応じて第１の角度を制御し、第２の座標系における角速度を第２の制御対象に固定された第３の座標系の角速度に変換し、その角速度から第１の角度の目標角速度を減算した角速度と、第２の制御対象の第２の軸回りの角度である第２の角度の検出結果とに応じて第２の角度を制御する。 |
