| 摘要 |
【課題】奥側に存在する障害物に応じた適切な位置に車両を誘導する駐車支援装置を提供する。【解決手段】離間距離決定部は、一つの第一の障害物が延びる方向あるいは複数の第一の障害物が互いに離間して並ぶ方向である第一の方向から、当該第一の方向と直交する第二の方向に離間した位置に第二の障害物が検出された場合に第一の障害物と第二の障害物との離間距離を決定し、目標位置決定部は、第一の障害物と第一の方向に並ぶとともに第二の障害物と重なるかあるいは第二の障害物と隣接した目標位置を決定するとともに、第一の障害物と第二の障害物との離間距離が第一の距離未満の場合には、第一の障害物と車両の第二の障害物とは対向しない車幅方向の側端部とが、第一の方向に並ぶよう、目標位置を決定し、第一の障害物と第二の障害物との離間距離が第一の距離以上の場合には、車両が第二の障害物から所定距離以上離間するよう、目標位置を決定する。【選択図】図５ |
