Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zur verbesserten Datenfusionierung bei einer Umfelderfassung

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verbesserten Datenfusionierung bei der Umfelderfassung in einem Kraftfahrzeug (50), umfassend die folgenden Schritte: Erfassen (101) eines Umfeldes (40) des Kraftfahrzeugs (50) mit mindestens einem Sensor (2), Erkennen (102) von Objekten (81) in von dem mindestens einen Sensor (2) erfassten Messdaten (20), Fusionieren (115) der erkannten Objekte (81) und deren Objektpositionen in einer Umfeldkarte (80), wobei in der Umfeldkarte (80) hinterlegten Objekten (81) eine Existenzwahrscheinlichkeit zugeordnet wird oder ist, und wobei die Existenzwahrscheinlichkeit eines hinterlegten Objektes (81) reduziert wird, wenn beim Erfassen an der Position des hinterlegten Objektes ein Freibereich (86, 86.1) gemessen wird, wobei den in der Umfeldkarte (80) hinterlegten Objekten (81) jeweils ein Orientierungsattribut (60) zugeordnet und in der Umfeldkarte (80) hinterlegt ist, und für einen Bereich im Sensorbereich (83.1, 83.2, 83.3) des mindestens einen Sensors (2), in dem ein Freibereich (86, 86.1) gemessen wird, die Existenzwahrscheinlichkeit eines Objektes (81), welches in dem mit dem Bereich korrespondierenden Bereich in der Umfeldkarte (80) hinterlegt ist, in Abhängigkeit des zugeordneten Orientierungsattributs (60) reduziert wird. Ferner betrifft die Erfindung die zugehörige Vorrichtung 1.