| 摘要 |
【課題】ロボットアームの大型化を抑制あるいは防止しつつ、グリス室の内圧変化を吸収する。【解決手段】ロボットアーム１０は、第１部材１２と、第２部材１４と、アクチュエータ１８と、減速機２０とを備えている。第２部材１４は第１部材１２に対して回転軸Ａ１回りに回転可能である。アクチュエータ１８は第１部材１２に対して回転軸Ａ１回りに第２部材１４を回転駆動する。減速機２０は、アクチュエータ１８の出力回転速度に対して第２部材１４の回転速度を減速するようにアクチュエータ１８を第２部材１４に連結する。減速機２０はグリスが設けられるグリス室２２を有している。第２部材１４は空気が設けられる空気室４８を有している。空気室４８はグリス室２２に接続されている。【選択図】図２ |
