| 摘要 |
予め設定された一次遅れの時定数を使用して、規範ヨーレートに対し一次遅れの関係にある車両の基準ヨーレートを演算し（Ｓ３２０）、車両の実ヨーレートと基準ヨーレートとの偏差の大きさがしきい値を越えると、偏差の大きさが小さくなるよう各車輪の制駆動力の制御による車両運動制御を実行する（Ｓ４２０〜５００）。車両の総重量や車両重心の車両前後方向位置が変化し時定数が実際の値と相違することに起因して不必要な車両運動制御が実行されることを防止するための修正値Δγcsを求め（Ｓ３３０〜３９０）、該修正値にてしきい値を修正する（Ｓ４２０）。 |
