现场混装炸药作业机器人的控制方法

摘要

本发明涉及现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。

主权项

现场混装炸药作业机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(41)、读入设定炮孔参数；(42)、测量炮孔深度；(43)、判断炮孔深度是否与设计尺寸一致，若不一致，则上传测量信息，控制中心修正设计信息后返回步骤(41)；反之，进入步骤(44)；(44)、测量炮孔形态；(45)、判断炮孔形态与设计尺寸是否一致，若不一致，则上传测量信息，控制中心修正设计信息后返回步骤(41)；反之，测量结束。(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。