一种远程控制机械手

摘要

本发明涉及一种远程控制机械手，属于机器人技术领域。本发明包括主控机械柄、被控机械手、控制电路、电源模块、支撑台；主控机械柄、被控机械手、控制电路、电源模块均安装在支撑台上。本发明操作员通过摄像头观测到的实地图像，对主控机械柄进行操作，使被控机械手跟随主控机械柄的运动进行相应的旋转操作。其可置于危险、恶劣的环境中工作，代替操作人员，避免操作人员受到伤害。

主权项

一种远程控制机械手，其特征在于：包括主控机械柄、被控机械手、控制电路、电源模块、支撑台（1）；主控机械柄、被控机械手、控制电路、电源模块均安装在支撑台（1）上；所述主控机械柄包括控制手柄Ⅰ（12）、控制手柄Ⅱ（13）、控制手柄Ⅲ（14），控制手柄Ⅲ（14）与支撑台（1）装配在一起，并且控制手柄Ⅲ（14）能在支撑台（1）上面进行旋转，控制手柄Ⅱ（13）与控制手柄Ⅲ（14）进行装配，并且与控制手柄Ⅲ（14）形成一个旋转副，控制舵机旋转的陀螺仪同时也安装在控制手柄Ⅱ（13）中的陀螺仪卡槽（19）里面；所述被控机械手包括摄像头（18）、舵机槽Ⅰ（2）、舵机槽Ⅱ（3）、舵机Ⅰ（4）、旋转臂（5）、舵机Ⅱ（6）、机械臂Ⅰ（7）、机械臂Ⅱ（8）以及机械臂Ⅲ（9）；舵机Ⅰ（4）安装在舵机槽Ⅰ（2）、舵机槽Ⅱ（3）里；旋转臂（5）固定在舵机Ⅰ（4）的旋转轴上面；舵机Ⅱ（6）嵌入到旋转臂（5）里面；机械臂Ⅰ（7）固定安装在舵机Ⅱ（6）的旋转轴上面，随着舵机Ⅱ（6）的旋转轴转动；机械臂Ⅱ（8）与机械臂Ⅰ（7）安装在一起；机械臂Ⅲ（9）与机械臂Ⅱ（8）安装并形成一个旋转副；摄像头（18）安装在机械臂Ⅲ（9）上面，用于扫描机械臂的工作环境。