伺服刀库换刀控制方法

摘要

本发明涉及一种伺服刀库换刀控制方法，在刀臂转动过程中采用提前松刀和提前拉刀，省去了刀臂到位后的等待时间，提高了换刀的速度；针对不同重量的刀具，伺服驱动电机的电流值或扭力值越大，代表刀具越重，电流值或扭力值越小，代表刀具越轻。在交换刀步骤中，采用检测伺服驱动电机的电流值或扭力值来调节伺服驱动电机的转速，实现大刀重刀低速交换，小刀轻刀高速交换，能够有效控制刀具转动时的离心力，防止伺服驱动电机带刀具旋转时受刀具离心力作用而受到损害；并且，根据不同重量的刀具来设定转动速度，能够减轻或避免刀具定位时产生的冲击，提高加工精度。

主权项

一种伺服刀库换刀控制方法，用于主轴(1)换刀，在主轴(1)一侧设有刀臂(2)，刀臂(2)的一侧具有刀库(3)，刀臂(2)位于主轴(1)和刀库(3)之间，所述刀臂(2)两端均设有取刀部(21)，所述刀臂(2)通过伺服驱动电机(4)驱动旋转，主轴(1)上连接有刀具并通过打刀缸(5)对刀具打刀或拉刀；其特征在于，包括以下步骤：扣刀：伺服驱动电机(4)按设定长度的扣刀脉冲将刀臂(2)旋转到第一段位置，使刀臂(2)的两端分别位于主轴(1)和刀库(3)下方；打刀：在扣刀步骤中的扣刀脉冲中设定任意点脉冲时驱动打刀缸(5)，开始对主轴(1)上的刀具打刀，打刀缸(5)的动作快慢与刀臂(2)扣刀的速度相配合；交换刀：打刀过程中刀臂(2)向上抬升，刀臂(2)一端的取刀部(21)获取刀库(3)内的新刀具，刀臂(2)另一端的取刀部(21)获取主轴(1)上的待换刀具后，刀臂(2)向下移动，伺服驱动电机(4)驱动刀臂(2)旋转180°至第二段位置，刀臂(2)向上抬升，刀臂(2)一端的取刀部(21)将主轴(1)上换下的待换刀具顶入刀库(3)，刀臂(2)另一端的取刀部(21)将从刀库(3)获取的新刀具顶到主轴(1)下方；拉刀：在交换刀步骤中刀臂(2)由伺服驱动电机(4)旋转180°之间的任意时刻驱动打刀缸(5)开始拉刀，打刀缸(5)的动作快慢与刀臂(2)交换刀的速度相配合；其中，交换刀步骤中，刀臂(2)带刀具旋转时，检测伺服驱动电机(4)的电流值或扭力值，当检测当前电流值或扭力值＞标准电流值或扭力值时，伺服驱动电机(4)以较低速度旋转；当检测当前电流值或扭力值≤标准电流值或扭力值时，伺服驱动电机(4)以较高速度旋转。