移动站及使用惯性传感器数据来改善移动站定位的方法

摘要

提供了用于使用惯性传感器数据来改善移动站定位的系统和方法的实现。许多移动设备包括惯性传感器。这些惯性测量通常产生低分辨率惯性测量，后者可用来生成不定性值和/或选择定位滤波器模型。在一些实施例中，此不定性值被用作进入卡尔曼滤波器或类似滤波器的过程噪声输入信号。在一些实施例中，从多个并发工作的导航位置滤波器模型选择一个位置估计，其中每个导航位置滤波器模型计算单独的位置估计。在这些实施例中，抑或基于不定性值抑或基于惯性测量的另一特性来选择位置估计。

主权项

一种移动站，包括：惯性传感器，其中，所述惯性传感器提供惯性测量；惯性测量处理器，其耦合至所述惯性传感器以接受所述惯性测量并基于所述惯性测量来确定不定性；以及导航位置滤波器，其耦合至所述惯性测量处理器以接收所述不定性并基于所述不定性来确定位置估计，其中所述导航位置滤波器包括：基于所述不定性来计算第一位置估计的第一位置滤波器模型，基于所述不定性来计算第二位置估计的第二位置滤波器模型，以及耦合到所述第一位置滤波器模型和所述第二位置滤波器模型并且被配置成在所述第一位置估计和所述第二位置估计之间选择的开关。