| 摘要 |
【課題】加工対象や加工内容の多様性に対応することができる汎用性の高い木材プレカット加工装置を、多関節ロボットを用いて実現する。【解決手段】プレカット加工制御装置１２０は、プレカット加工データＰＣＤから加工位置を特定して工具を決定し、回転割出型ツールストッカ２０を駆動して工具取出位置ＰＵＰにツールホルダを回転割出すると共に、ロボット制御装置１３０に対して、工具取出位置ＰＵＰからの工具取出動作を指令して多関節ロボット１０に工具の取り出しを実行させる。このとき、プレカット加工制御装置１２０は、当該工具に関する刃物設定情報ＤＡＴＡと加工動作情報ＣＭＮＤを送信し、ロボット制御装置１３０は、刃物設定情報ＤＡＴＡ及び加工動作情報ＣＭＮＤが送信されてくるたびに刃物設定情報記憶部１３０Ｂの書き換えと加工動作情報記憶部１３０Ｃの書き換えを行う。【選択図】 図９ |
