主权项 |
一种结合obd和传感设备的车载速度拟合方法,其特征在于包括下述步骤:(1)在车辆上安装有通信模块、传感模块、Gps定位模块、obd模块,其中通信模块能够和互联网通信、与obd通信;传感模块包含有加速度传感器和角度传感器的信息采集模块;Gps定位模块是提供位置信息和速度信息的模块;Obd模块包括了采集车辆速度信息、时间的模块;(2)通过Gps定位模块测定车辆的速度gpsv和时间gpst,Obd模块测定车辆的速度obdv和时间obdt;传感模块测定车辆的加速度ax、ay和az,以及时间at;(3)数据处理:如果Obd模块测定车辆的速度obdv在相同的obdt内变化小于10km/h,则这秒内的obdv速度为这秒所采集的obdv速度数据的平均值,表示为:obdV=mean(obdv1,obdv2,obdv3,…);如果Obd模块测定车辆的速度obdv在相同的obdt内变化大于或等于10km/h,则这个速度数据视为无效数据;(4)根据传感模块测定车辆的加速度ax、ay和az,以及时间at;如果,at‑t=0s,则V(n)=v,T(n)=t,v=a1*gpsv+a2*obdV,其中a1和a2分别是obd速度和gps速度的线性系数;N=n+1如果,0s<at‑t<4s,则V(n+1)=V(n)+az*(at‑T(n))*3.6,T(n)=at;所测得的数值作为下一时间段进行对比的比较数据;如果,at‑t>4s,则所产生的速度v视为无效,等待下一速度值v。 |