电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置

摘要

电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、过渡轴、电机、减速器、多个齿轮和簧件等。该装置采用设置在中部指段的电机、五齿轮传动机构和簧件综合实现双关节机器人手指的耦合与自适应复合欠驱动抓取模式，该装置由单个电机驱动两个关节，该装置抓取物体时，先耦合联动，抓取过程动作拟人化程度高；当中部指段接触物体后，再自动切换为末端指段继续转动的自适应抓取模式，该装置能够适应不同形状尺寸物体的抓取，结构简单、容易控制、传动精确、成本低、能耗低，该装置的电机、传动零件多数嵌入到手指中部，基本不占用基座空间，解放了手掌空间。

主权项

一种电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置，包括基座(1)、电机(12)、减速器(13)、中部指段(2)、末端指段(3)、近关节轴(4)和远关节轴(5)；所述近关节轴(4)套固在基座(1)中，所述远关节轴(5)活动套接在中部指段(2)中，所述末端指段(3)套固在远关节轴(5)上；近关节轴(4)和远关节轴(5)平行；所述电机(12)的输出轴与减速器(13)的输入轴相连；其特征在于：该电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置还包括过渡轴(15)、主动齿轮(9)、第一齿轮(6)、第二齿轮(7)、第三齿轮(8)、第四齿轮(10)和簧件(11)；所述电机(12)固接在中部指段(2)中，所述主动齿轮(9)套固在减速器(13)的输出轴上；所述过渡轴(15)套设在中部指段(2)中，所述中部指段(2)活动套接在近关节轴(4)上，近关节轴(4)和过渡轴(15)平行；所述主动齿轮(9)与第三齿轮(8)啮合，所述第三齿轮(8)、第二齿轮(7)分别活动套接在过渡轴(15)上；所述簧件(11)的两端分别连接第二齿轮(7)和第三齿轮(8)；所述第二齿轮(7)与第一齿轮(6)啮合；第一齿轮(6)套固在近关节轴(4)上；所述第四齿轮(10)与主动齿轮(9)啮合；所述第四齿轮(10)套固在远关节轴(5)上。