| 摘要 |
본 발명은, 자차량의 전방에 존재하는 장애물을 검출하도록 구성되어 있는 장애물 검출부(14)와, 자차량이 상기 장애물과 충돌할 가능성이 있는 경우에, 그 충돌을 회피하기 위한 제1 목표 조타 제어량을 연산하도록 구성되어 있는 충돌 회피 지원 제어부(11)와, 자차량이 주행하고 있는 차선을 검출하도록 구성되어 있는 차선 검출부(14)와, 상기 차선으로부터 자차량이 일탈하고 있는 정도를 나타내는 일탈량에 기초하여, 자차량이 상기 차선을 따른 주행을 유지하기 위한 제2 목표 조타 제어량을 연산하도록 구성되어 있는 차선 일탈 회피 지원 제어부(12)와, 상기 제1 목표 조타 제어량 및 상기 제2 목표 조타 제어량에 기초하여, 상기 제1 목표 조타 제어량이 상기 제2 목표 조타 제어량보다 높게 기여하도록 조타륜의 제어량을 정하고, 정해진 상기 조타륜의 제어량에 기초하여 상기 조타륜을 제어하도록 구성되어 있는 조정 제어부(13)를 포함하는 운전 지원 장치에 관한 것이다. |
