一种行走式运输机器人

摘要

一种行走式运输机器人，包括动力源机构、小腿机构、大腿机构以及脚掌机构，所述小腿机构的导杆一端连接在第一小腿滑套上另一端固定连接在小腿导轨槽上，小腿第二支撑杆一端固定在机身上另一端连接在小腿杠杆中部，小腿杠杆一端连接在小腿滑块上另一端连接在第二小腿滑套上，小腿滑套套装在小腿连杆上，小腿连杆一端连接在脚掌件上另一端与大腿连杆一端连接，所述大腿机构的大腿第一杠杆一端连接在大腿滑块上另一端与大腿支连杆一端连接，大腿支连杆另一端连接在大腿滑套上，大腿滑套套装在大腿连杆上，大腿连杆一端连接在机身上，大腿连杆另一端连接在小腿连杆中部。本发明结构简单、布局合理、承载能力强，方便装配。

主权项

一种行走式运输机器人，其特征在于，包括动力源机构、小腿机构、大腿机构、脚掌机构以及单片机，所述动力源机构包括电机、机身、斜连杆、动力源滑套、动力源伸缩杆、伸缩杆随转套环、动力源连杆以及动力源导轨槽，电机固定在机身上，斜连杆一端与电机轴固定连接，斜连杆与电机轴不在一条直线上，动力源滑套套装在斜连杆上，动力源伸缩杆一端固定在伸缩杆随转套环上，伸缩杆随转套环套装在斜连杆末端的两个限位块之间，动力源伸缩杆另一端固定在动力源滑套上，动力源连杆与电机轴垂直，动力源连杆一端固定在动力源滑套上，动力源连杆另一端连接在动力源导轨槽上，上述小腿机构包括小腿导轨槽、小腿第一支撑杆、导轨套、导杆、第一小腿滑套、第二小腿滑套、小腿滑块、小腿连杆、小腿杠杆以及小腿第二支撑杆，小腿第一支撑杆一端固定在机身上，小腿第一支撑杆另一端固定在导轨套上，导轨套套装在导杆上，导杆与电机轴平行，导杆一端通过转动副一连接在第一小腿滑套上，第一小腿滑套套装在动力源连杆上，导杆另一端固定连接在小腿导轨槽上，小腿滑块嵌装在小腿导轨槽中，小腿第二支撑杆一端固定在机身上，小腿第二支撑杆另一端通过转动副二连接在小腿杠杆中部，小腿杠杆一端通过转动副三连接在小腿滑块上，小腿杠杆另一端通过转动副四连接在第二小腿滑套上，小腿滑套套装在小腿连杆上，小腿连杆一端通过转动副五连接在脚掌件上，小腿连杆另一端通过转动副八与大腿连杆一端连接，大腿机构包括大腿第一支撑杆、大腿滑套、大腿连杆、大腿滑块、大腿第一杠杆以及大腿支连杆，大腿第一支撑杆一端固定在机身上，大腿第一支撑杆另一端通过转动副十一连接在大腿第一杠杆中部，大腿第一杠杆一端通过转动副十二连接在大腿滑块上，大腿滑块安装在动力源导轨槽中，大腿第一杠杆另一端通过转动副十三与大腿支连杆一端连接，大腿支连杆另一端通过转动副十四连接在大腿滑套上，大腿滑套套装在大腿连杆上，大腿连杆一端通过转动副十五连接在机身上，大腿连杆另一端通过转动副八连接在小腿连杆中部，所述脚掌机构包括圆弧导轨、第一脚尖连杆、第二脚尖连杆、脚掌件、脚尖伸缩杆以及凸起滑块，圆弧导轨一端固定在大腿连杆上并且圆弧导轨的圆心处于转动副八的位置上，第一脚尖连杆一端通过转动副九连接在圆弧导轨上，第一脚尖连杆另一端通过转动副十与第二脚尖连杆一端连接，第二脚尖连杆另一端通过转动副二十一连接在脚掌件上，脚尖伸缩杆一端通过转动副二十二连接在小腿连杆上，脚尖伸缩杆另一端通过转动副十与第一脚尖连杆和第二脚尖连杆同时连接，小腿连杆上固定有凸起滑块，凸起滑块嵌装在圆弧导轨中，凸起滑块到转动副八的距离等于圆弧导轨的半径，单片机与电机、动力源伸缩杆和脚尖伸缩杆连接并控制电机的转速与动力源伸缩杆和脚尖伸缩杆的长度。