一种数控系统及数控系统轴运动前馈控制方法

摘要

本发明公开一种数控系统及数控系统轴运动前馈控制方法，该方法包括：CNC单元通过主动轴伺服系统获取主动轴的当前反馈转数；根据预设的主动轴下一周期转数和主动轴当前反馈转数计算主动轴下一周期的转数变化量；根据主动轴下一周期的转数变化量和预设的主动轴与从动轴转速比例计算从动轴速度前馈项，并将所述速度前馈项加入CNC单元的PID参数；根据PID参数通过模拟量信号向从动轴伺服系统发送从动轴速度命令。通过对CNC单元的PID参数加入从动轴速度前馈项，提高了从动轴的响应速度，同时，对从动轴采用模拟量控制，提升了数控系统的鲁棒性。

主权项

一种数控系统轴运动前馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：CNC中央单元通过主动轴伺服系统获取主动轴的当前反馈转数；CNC中央单元根据预设的主动轴下一周期转数和主动轴当前反馈转数计算主动轴下一周期的转数变化量；CNC中央单元根据主动轴下一周期的转数变化量和预设的主动轴与从动轴转速比例计算从动轴速度前馈项，并将所述速度前馈项加入CNC中央单元的PID参数；CNC中央单元根据PID参数通过模拟量信号向从动轴伺服系统发送从动轴速度命令；所述从动轴运动的速度F与所述主动轴运动的速度S保持比例M，满足：M＝F/S其中，F为从动轴运动速度，S为主动轴运动速度；所述从动轴的速度前馈项FF_v满足：FF_v＝Kv×(C_i‑B_i)×M其中，Kv为从动轴速度前馈增益，C_i为主动轴第i插补周期输出的转数，B_i为主动轴第i个插补周期的反馈转数，i为自然数。