| 摘要 |
ロボット（１）では、モータ（１５、１７、１９）を一方向へ回転させるためのトルクをプラスのトルクとし、他方向へ回転させるためのトルクをマイナスのトルクとすると、制御部（５）は、教示終了後に行うロボット（１）のテスト運転時に、テスト運転終了後に行うロボット（１）の通常運転の回転速度よりも低い回転速度でモータ（１５、１７、１９）を回転させるとともに、テスト運転時にモータ（１５、１７、１９）が一方向へ回転する場合には、通常運転時にモータ（１５、１７、１９）が一方向へ回転する場合のトルク制限値よりも低いトルク制限値でモータ（１５、１７、１９）を制御し、かつ、テスト運転時にモータ（１５、１７、１９）が他方向へ回転する場合には、通常運転時にモータ（１５、１７、１９）が他方向へ回転する場合のトルク制限値よりも高いトルク制限値でモータ（１５、１７、１９）を制御する。 |
